1、招生信息2、教育背景3、工作经历4、教授课程5、专利与奖励6、出版信息7、科研活动8、合作情况9、指导学生
基本信息
马书根 男 博导 日本立命馆大学
电子邮件： sgma@sia.cn
通信地址： 辽宁省沈阳市南塔街114号中国科学院沈阳自动化研究所一室
邮政编码： 110016
研究领域
招生信息

招生专业080202


招生方向仿生机器人的研究与开发

教育背景1992-04--1993-03 美国加州大学Riverside分校 博士后（客座研究员）
1988-04--1991-03 日本东京工业大学 工学博士
1986-04--1988-03 日本东京工业大学 工学硕士
1985-10--1986-03 日本东京工业大学 进修生
1984-09--1985-09 中国东南大学 国派留日预备生
1980-09--1984-07 中国河北工业大学 工学学士


学历

学位
工作经历

工作简历2008-04~现在, 日本立命馆大学大学院理工学研究科, 博导
2008-04~现在, 日本立命馆大学工学部机器人学科, 教授
2006-04~现在, 日本立命馆大学, 国际部副部长
2005-10~2008-03,日本立命馆大学研究部COE推进机构, 教授
2001-10~现在, 中国科学院沈阳自动化研究所, 博导，中国科学院百人计划
1996-07~2005-09,日本茨城大学工学部, 副教授、博导，生物智能机械学实验室主任
1993-07~1996-06,日本茨城大学工学部, 讲师
1993-04~1993-06,日本茨城大学工学部, 客座研究员
1992-04~1993-03,美国加州大学Riverside分校, 博士后（客座研究员）
1991-04~1992-03,日本小松制作所中央研究所, 研究员
1988-04~1991-03,日本东京工业大学, 工学博士
1986-04~1988-03,日本东京工业大学, 工学硕士
1985-10~1986-03,日本东京工业大学, 进修生
1984-09~1985-09,中国东南大学, 国派留日预备生
1980-09~1984-07,中国河北工业大学, 工学学士


社会兼职
教授课程
专利与奖励

奖励信息（1）Configuration Representa- tion and Reconfiguration,部委级,2011
（2）A Multi-pattern CPG Model for Snake-like Robots,省级,2011
（3）辽宁省自然科学学术成果奖,国家级,2010
（4）辽宁省自然科学学术成果奖,国家级,2010
（5）ICIA最佳论文入围奖,院级,2010
（6）辽宁省自然科学学术成果奖,部委级,2009
（7）ICIA自动化类最佳论文入围奖,院级,2009
（8）ROBIO最佳会议论文入围奖,院级,2009


专利成果（ 1 ）一种自适应管道移动机构,2010,第 1 作者,专利号: ZL**6.3
（ 2 ）一种具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人,2011,第 1 作者,专利号: ZL**4.X
（ 3 ）10、一种螺旋式管道移动机构,2011,第 1 作者,专利号: ZL**6.7
（ 4 ）一种用于水中活动关节的密封机构,2011,第 2 作者,专利号: ZL**3.2
（ 5 ）具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人 ,2013,第 1 作者,专利号:**5.2

出版信息

发表论文（1） 基于最小无穷范数的蛇形机器人最优力矩控制, Optimal torque control of a snake-like robot based on the minimum infinity norm, 机器人, 2014, 第 4 作者
（2） 具有环境适应能力的蛇形机器人仿生控制方法, 中国科学：信息科学, 2014, 第 2 作者
（3） 基于螺旋轮倾角可控的管内机器人能量优化控制策略, 机械工程学报, 2014, 第 2 作者
（4） Design of Spring Parameters for a Screw Drive In-Pipe Robot Based on Energy Consumption Model, 国际会议WCICA, 2014, 第 2 作者
（5） Dynamic simulation for 6-strut tensegrity robots, 国际会议ICIA, 2014, 第 2 作者
（6） A Hierarchical Map Building for SLAM Used in Ruins Environments, 国际会议WCICA, 2014, 第 2 作者
（7） Designing arm length of a screw drive in-pipe robot for climbing vertically positioned bent pipes, Robotica, 2014, 第 3 作者
（8） Neurally Controlled Steering for Collision-Free Behavior of a Snake Robot, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, 2013, 第 2 作者
（9） Improvement of a Screw Drive In-Pipe Robot with Pathway Selection Mechanism to Pass Through T-Branches, Journal of Robotics and Mechatronics, 2013, 第 3 作者
（10） 融合机械元的蛇形机器人循环抑制中枢模式发生器控制方法, 机器人, 2013, 第 4 作者
（11） 基于拓扑米制混合地图的废墟环境同步定位与地图创建, 机器人, 2013, 第 2 作者
（12） A Hybrid Map Representation for Simultaneous Localization and Mapping of the Internal Ruins Environment, 国际会议ICIA, 2013, 第 2 作者
（13） 面向废墟内部震害形态的同步定位与地图创建, 科学通报, 2013, 第 2 作者
（14） 可变结构体机器人形变中间状态找寻及运动方向预测方法 , 科学通报, 2013, 第 2 作者
（15） 基于联合运动规划的可变形履带机器人在线翻越楼梯控制方法研究, 机械工程学报, 2012, 第 3 作者
（16） 基于多目标遗传算法的水陆两栖可变形机器人结构参数设计方法研究, 机械工程学报, 2012, 第 3 作者
（17） 针对可变形履带机器人的动态变形方法研究, 高技术通讯, 2012, 第 2 作者
（18） 水陆两栖蛇形机器人的研制及其陆地和水下步态, 机械工程学报, 2012, 第 3 作者
（19） A Hierarchical Connectionist CPG Controller for Controlling the Snake-like Robot’s 3-dimensional Gaits, 国际会议 IROS 2012, 2012, 第 2 作者
（20） A New Hybrid Metric Map Representation by Using Voronoi Diagram and its Application to SLAM, 国际会议 ICIA2012, 2012, 第 2 作者
（21） Data Association for A Hybrid Metric Map Representation, 国际会议 MFI2012, 2012, 第 1 作者
（22） An online stair-climbing control method for a transformable tracked robot, 国际会议 ICRA 2012 , 2012, 第 2 作者
（23） An optimization design method for the mechanism parameters of an amphibious transformable robot, 国际会议 IROS 2012, 2012, 第 2 作者
（24） Stiffness Design of Springs for a Screw Drive In-Pipe Robot to Pass through Curved Pipes and Vertical Straight Pipes, Advanced Robotics, 2012, 第 2 作者
（25） Development of a Modular Crawler for Tracked Robots, Advanced Robotics, 2011, 第 2 作者
（26） A unified dynamic model for locomotion and manipulation of a snake-like robot based on differential geometry, Science China, 2011, 第 2 作者
（27） Analysis of the constraint relation between ground and self-adaptive mobile mechanism of a transformable wheel-track robot, Science China, 2011, 第 2 作者
（28） 基于微分几何的蛇形机器人移动与操作统一动力学模型研究, 中国科学, 2011, 第 2 作者
（29） 具有自适应能力轮—履复合变形移动机器人的开发, 机械工程学报, 2011, 第 2 作者
（30） 基于能量的蛇形机器人蜿蜒运动控制方法的仿真与实验研究, 自动化学报, 2011, 第 2 作者
（31） 基于Voronoi地图表示方法的同步定位与地图创建, 自动化学报, 2011, 第 2 作者
（32） 蛇形机器人步态产生及步态分析, 机器人, 2011, 第 2 作者
（33） SLASEM中的基于广义距离的数据关联, 机器人, 2011, 第 2 作者
（34） A SLAM Algorithm in Complex Environments: SLASEM, Advanced Robotics, 2011, 第 2 作者
（35） 具有自适应能力的轮-履复合变形移动机器人的移动机构与地面约束关系分析, 中国科学, 2011, 第 2 作者
（36） 一种全方位移动机器人, 中国科学, 2011, 第 2 作者
（37） 具有轴向和周向探查功能的螺旋驱动管内机器人, 机械工程学报, 2010, 第 2 作者
（38） Design and Basic Experiments of a Transformable Wheel-Track Robot with Self-adaptive Mobile Mechanism, IEEE IROS, 2010, 第 2 作者
（39） Adaptive creeping locomotion of a CPG-controlled snake- like robot to environment change, Autonomous Robot, 2010, 第 2 作者
（40） Stability and Adaptability of Passive Creeping of a Snake-like Robot, IEEE IROS, 2010, 第 2 作者
（41） Self-Rescue Mechanism for Screw Drive In-pipe Robots, IEEE IROS, 2010, 第 2 作者
（42） CPG-based control of serpentine locomotion of a snake-like robot, Mechatronics, 2010, 第 2 作者
（43） A Multi-pattern CPG Model for Snkae-like Robots, Information: An International Journal, 2010, 第 2 作者
（44） 基于分治法的同步定位与环境采样地图创建, 自动化学报, 2010, 第 2 作者
（45） 三维蛇形机器人巡视者II的开发, 机械工程学报, 2009, 第 2 作者
（46） Simultaneous Localization and Sampled Environment Mapping, IEEE CDC, 2009, 第 2 作者


发表著作（ 1 ）分布式自主机器人系统, Reconfigurable Modular Universal Unit (MUU) for Mobile Robots（《 Distributed Autonomous Robotic Systems 8》）, Springer Berlin Heidelberg, 2009-05, 第 1 作者

科研活动

科研项目（ 1 ）两相状态下管内机器人的自适应移动机理与控制策略研究, 主持, 国家级, 2013-01--2016-12


参与会议（1）A Dynamic Shape-shifting Method for a Transformable Tracked Robot 李楠，马书根，李斌，王明辉，王越超 2010-12-14
（2）Design and Basic Experiments of a Transformable Wheel-Track Robot with Self-adaptive Mobile Mechanism 李智卿，马书根，李斌，王越超，王明辉 2010-10-18
（3）Stability and Adaptability of Passive Creeping of a Snake-like Robot 王智锋，马书根，李斌，王越超 2010-10-18
（4）Self-Rescue Mechanism for Screw Drive In-pipe Robots 李鹏，马书根，李斌，王越超，刘云辉 2010-10-18
（5）Head-navigated Locomotion of a Snake-like Robot for Its Autonomous Obstacle Avoidance 吴晓东，马书根 2010-10-18
（6）Kinematics Analysis of a Transformable Wheel-Track Robot with Self-adaptive Mobile Mechanism 李智卿，马书根，李斌，王越超，王明辉 2010-08-04
（7）Cooperative Reconfiguration between Two Specific Configurations for A Shape-shifting Robot 李斌，马书根，刘同林，王明辉 2010-07-26
（8）A Cubic CPG Model for Snake-like Robot to Adapt to Environment 唐超权，马书根，李斌，王越超 2010-06-20
（9）VorSLAM A New Solution to Simultaneous Localization and Mapping 郭帅，马书根，李斌，孙荣川，王越超 2010-06-20

合作情况

项目协作单位
指导学生