基于自运动控制的冗余度机器人运动学优化
| 外文标题 | KINEMATIC OPTIMIZATION OF REDUNDANT ROBOT BASED ON SELF-MOTION CONTROL |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 叶平[1];孙汉旭[2];张秋豪[3] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机器人研究所,北京邮电大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院 北京 100083,北京 100876,北京 100876 [2]北京航空航天大学机器人研究所,北京邮电大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院 北京 100083,北京 100876,北京 100876 [3]北京航空航天大学机器人研究所,北京邮电大学自动化学院,北京邮电大学自动化学院 北京 100083,北京 100876,北京 100876 ↓ |
| 来源信息 | 年:2004卷:40期:12页码范围:128-132 |
| 期刊信息 | 机械工程学报ISSN:0577-6686 |
| 关键词 | 冗余度机器人;自运动;零空间矢量;运动学优化 |
| 摘要 | 基于自运动变量与雅可比矩阵零空间矢量的关系,提出了冗余度机器人自运动变量选取的新方法.基于线性化思想,建立了冗余度机器人运动学性能指标统一的表达式,并推导了性能指标的自运动变量解析式.利用非线性反馈,建立了基于自运动变量的优化控制系统,从而提出了冗余度机器人优化控制的新算法.该算法减少了系统的状态变量,从而简化了优化控制系统,比起以往的优化算法,如梯度投影法等,具有运算量小、优化能力强等优点,特别是在多冗余度机器人控制系统中具有很高的应用价值.利用计算机仿真证实了所提优化方法的可行性. |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb200412027.aspx |
| DOI | 10.3321/j.issn:0577-6686.2004.12.027 |
| 人气指数 | 3 |
| 浏览次数 | 3 |
| 基金 | 国家高技术研究发展计划(863计划) |
全文
影响因子：
dc:title:基于自运动控制的冗余度机器人运动学优化
dc:creator:叶平;孙汉旭;张秋豪
dc:date: publishDate:2004-12-15
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.2004,40(12),128-132.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.2004.12.027
dc: identifier:ISBN:0577-6686
