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基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究

文献类型	会议
作者	韩壮志[1];王田苗[2];张玉茹[3];蔡金燕[4]
机构	军械工程学院雷达教研室(河北石家庄);北京航空航天大学机器人研究所(北京 ↓
来源信息	年:2004页码范围:97-100
会议信息	测试技术学报2004年第18卷增刊中国兵工学会ISSN:
关键词	智能机器人 灵巧操作 接触力分解 六维力传感器 抓持操作
摘要	接触点力控制是灵巧手操作过程中的特殊需求,也是制约多种高质量的灵巧操作实现的关键.本文给出了指端椭球表面时,基于六维力传感器的灵巧手接触点力分解和控制方法,实现了接触力的实时测量和控制,并在BH-3灵巧手上验证了该方法的正确性,从而为实时实现稳定、灵巧的抓持操作奠定了基础.
所属部门	机械工程及自动化学院
会议地点	北海

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dc:title:基于六维力传感器的灵巧手接触点力控制研究
dc:creator:韩壮志;王田苗;张玉茹,等
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:会议
dc:format: Media：测试技术学报2004年第18卷增刊中国兵工学会
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：测试技术学报2004年第18卷增刊中国兵工学会.2004,97-100.
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