柔性双连杆机械臂运动规划及仿真
| 文献类型 | 会议 |
| 作者 | 郭军[1];崔龙[2] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学501教研室 [2]北京航空航天大学501教研室 ↓ |
| 会议论文集 | 首届全国航空航天领域中的力学问题学术研讨会论文集 |
| 来源信息 | 年:2004页码范围:344-347 |
| 会议信息 | 首届全国航空航天领域中的力学问题学术研讨会ISSN: |
| 关键词 | 柔性机械臂;运动规划;角加速度曲线;定位精度 |
| 摘要 | 柔性机械臂是机械臂研究领域的重要内容,轻质柔性机械臂被广泛应用于航空航天及其他各领域。如何抑制柔性臂的振动是这一领域的研究重点。对机械臂的运动规律进行适当规划,可以显著减小机械臂各环节的加速度,从而有效降低机械臂的振动。对有冗余度的机械臂,由于机械臂各环节的运动不由端点运动唯一确定,所以可规划的范围比较大,而对无冗余度的双连杆机械臂则可规划的范围非常有限。本文通过对柔性双连杆机械臂的端点运动规律进行规划,使其在指定时间内完成指定轨迹时,两关节处的角加速度曲线尽可能平滑且最大限度降低峰值,从而减小柔性臂的振动,提高定位精度。端点运动与关节角加速度之间是高度非线性的函数关系,使用常规方法难以达到规划的目的。本文使用一种全新方法,通过使用性能较好的典型函数单元进行迭加,并使用遗传算法对其进行寻优,最后得到满意的关节转角驱动数据。此方法可以在不改变机械臂结构的前提下有效抑制振动,是一种较通用的方法,并可应用于其它领域的各类规划问题.经过仿真验证,证明方法是有效可行的。 |
| 全文链接 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Conference_6055611.aspx |
| 会议地点 | 成都 |
| 会议开始日期 | 2004-09-18 |
全文
影响因子：
dc:title:柔性双连杆机械臂运动规划及仿真
dc:creator:郭军;崔龙
dc:date: publishDate:2004-09-18
dc:type:会议
dc:format: Media：首届全国航空航天领域中的力学问题学术研讨会
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：首届全国航空航天领域中的力学问题学术研讨会.2004,344-347.
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dc: identifier:ISBN:
