新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析
| 外文标题 | Micro-kinematics and its movement decoupling analysis of a new typed six-DOF parallel micro-moving robot |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 张建军[1];高峰[2];李为民[3];金振林[4] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机器人研究所,河北工业大学并联机器人研究中心,河北工业大学并联机器人研究中心,燕山大学机械学院 北京 100083河北工业大学并联机器人研究中心天津 300130,天津 300130,天津 300130,河北秦皇岛 066004 [2]北京航空航天大学机器人研究所,河北工业大学并联机器人研究中心,河北工业大学并联机器人研究中心,燕山大学机械学院 北京 100083河北工业大学并联机器人研究中心天津 300130,天津 300130,天津 300130,河北秦皇岛 066004 [3]北京航空航天大学机器人研究所,河北工业大学并联机器人研究中心,河北工业大学并联机器人研究中心,燕山大学机械学院 北京 100083河北工业大学并联机器人研究中心天津 300130,天津 300130,天津 300130,河北秦皇岛 066004 [4]北京航空航天大学机器人研究所,河北工业大学并联机器人研究中心,河北工业大学并联机器人研究中心,燕山大学机械学院 北京 100083河北工业大学并联机器人研究中心天津 300130,天津 300130,天津 300130,河北秦皇岛 066004 ↓ |
| 来源信息 | 年:2003卷:20期:12页码范围:22-25 |
| 期刊信息 | 机械设计ISSN:1001-2354 |
| 关键词 | 并联微动机器人;运动解耦;有限元 |
| 摘要 | 利用坐标变换法,建立了新型6自由度并联微动机器人的微运动学模型,并对其运动解耦性进行分析;采用不同的初始驱动位移量和驱动方式,对该机器人的有限元模型进行分析,进一步讨论了其微运动学上的解耦性,最后对研制的微动机器人样机进行了运动解耦性测试和验证.该并联微动机器人的运动解耦,为其动力学分析、控制及其标定的简化提供了理论基础. |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxsj200312008.aspx |
| DOI | 10.3969/j.issn.1001-2354.2003.12.008 |
| 人气指数 | 3 |
| 浏览次数 | 3 |
| 基金 | 国家高技术研究发展计划(863计划); 天津市自然科学基金 |
全文
影响因子：
dc:title:新型6自由度并联微动机器人微运动学及其运动解耦性分析
dc:creator:张建军;高峰;李为民,等
dc:date: publishDate:2003-12-27
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械设计
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械设计.2003,20(12),22-25.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-2354.2003.12.008
dc: identifier:ISBN:1001-2354
