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Delta并联微操作手运动学的矢量法分析

外文标题	Analysis of Kinematics of Delta Parallel Micromanipulator with Vector Space Method
文献类型	期刊
作者	毕树生[1];宗光华[2]
机构	[1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 100083北京,100083北京 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 100083北京,100083北京 ↓
来源信息	年:2003卷:29期:4页码范围:339-341
期刊信息	北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965
关键词	运动学;机器人;矢量空间法;并联机构
摘要	利用矢量运算的方法,分析了三维平动Delta并联微操作手的运动学特性.基于雅可比矩阵的可逆性,研究了Delta并联机构的正逆运动奇异性问题.研究表明,微操作手的雅可比矩阵中存在灵敏参数,灵敏参数的大小及方位影响着位移输入与输出间的关系;利用矢量运算方法进行运动学奇异性问题分析更为简洁和直接.
收录情况	PKUISTICCSCD
所属部门	机械工程及自动化学院
链接地址	http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200304014.aspx
DOI	10.3969/j.issn.1001-5965.2003.04.014
人气指数	8
浏览次数	8
基金	国家自然科学基金

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机器人研究所毕树生

dc:title:Delta并联微操作手运动学的矢量法分析
dc:creator:毕树生;宗光华
dc:date: publishDate:2003-05-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2003,29(4),339-341.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.2003.04.014
dc: identifier:ISBN:1001-5965