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一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂

文献类型	专利
发明人	丑武胜[1];王田苗[2];林华[3];孟偲[4]
机构	北京航空航天大学 ↓
申请人	北京航空航天大学
专利类型	发明专利
年度	2003
专利申请日期	2003-09-09
专利公开日期	2004-04-14
专利公开号	CN1488474
专利申请号	CN03156558.1
国家或地区	北京
摘要	本发明公开了一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂，主要包括测量手臂七自由度运动的测量机构，面向肩关节和肘关节四个自由度的力反馈机构和安装力反馈电机和角度传感器的控制箱，以及将控制箱和数据臂与人体和手臂连接的绑定机构。本发明的交互装置分别与手臂腕关节、肘关节和肩关节形成有确定运动闭链机构，并利用局部自由度进行充分解耦，减小了关节测量时的耦合干涉，提高了关节测量的准确性。采用环形气囊加扎带方法实现了刚性机构和柔性手臂的连接，将力反馈伺服电机置于后背控制箱内，采用抱闸和钢丝绳套管传动方法，减轻了手臂佩戴部分的重量，提高佩戴的舒适性，保证了操作者的安全。

影响因子：


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dc:title:一种面向人机交互的带有力反馈的外骨架式可佩戴数据臂
dc:creator:丑武胜;王田苗;林华,等
dc:date: publishDate:2003-09-09
dc:type:专利
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dc:identifier: LnterrelatedLiterature：2003.
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