基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标
| 外文标题 | On Manipulability-Based Fault-Tolerant Measure of Redundant Robot |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 李健[1];李剑锋[2];武桢[3];张启先[4] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [3]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [4]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 ↓ |
| 来源信息 | 年:2002卷:28期:1页码范围:54-57 |
| 期刊信息 | 北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965 |
| 关键词 | 冗余;机器人;容错技术;关节故障;容错性指标 |
| 摘要 | 当冗余度机器人关节出现故障时,必将影响其灵活性.即使正常操作时具有较高的灵活性,如果关节出现故障也可能导致雅可比矩阵奇异,致使机器人不能沿任意方向运动.针对单冗余度机器人出现一个关节故障的情形,用可操作度分析此类机器人的容错性,并提出新的运动学和动力学容错性评价指标,所给指标计算量小、易于在线实时运算,最后给出优化算例,证实了所给评价指标的有效性. |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200201014.aspx |
| DOI | 10.3969/j.issn.1001-5965.2002.01.014 |
| 基金 | 国家自然科学基金 |
全文
影响因子：
dc:title:基于可操作度的单冗余度机器人容错性指标
dc:creator:李健;李剑锋;武桢,等
dc:date: publishDate:2002-02-28
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2002,28(1),54-57.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.2002.01.014
dc: identifier:ISBN:1001-5965
