空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法
| 外文标题 | Stiffness Matrix Method for Displacement Analysis of Fully Spatial Compliant Mechanisms |
| 文献类型 | 期刊 |
| 作者 | 于靖军[1];毕树生[2];宗光华[3] |
| 机构 | [1]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [2]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 [3]北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院,北京航空航天大学机械工程及自动化学院 ↓ |
| 来源信息 | 年:2002卷:28期:3页码范围:323-326 |
| 期刊信息 | 北京航空航天大学学报ISSN:1001-5965 |
| 关键词 | 运动学;刚度矩阵;机构;全柔性机构;柔性铰链;伪刚体模型 |
| 摘要 | 柔性机构是一种依靠构件元素的弹性变形传输所希望运动的机构.具有集中柔度的全柔性机构是其中的一种类型.由于空间全柔性机构中存在球副,使得目前通用的伪刚体模型法受到限制,为此提出了一种扩展伪刚体模型法.并以6-RSS并联全柔性机构为例对其位置解问题进行了分析:首先利用结构分析中的位移法建立起柔性铰链的刚度模型,同时通过一系列坐标系的建立和转换,建立起机构的变形协调方程、位置闭环方程及静力平衡方程,进而求得机构的位置解.该方法充分考虑了机构中弹性构件的变形,所得结果更接近实际. |
| 收录情况 | PKU |
| 所属部门 | 机械工程及自动化学院 |
| 链接地址 | http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_bjhkhtdxxb200203021.aspx |
| DOI | 10.3969/j.issn.1001-5965.2002.03.021 |
| 基金 | 国家自然科学基金; 国家高技术研究发展计划(863计划) |
全文
影响因子：
院机关
机器人研究所
dc:title:空间全柔性机构位置分析的刚度矩阵法
dc:creator:于靖军;毕树生;宗光华
dc:date: publishDate:2002-06-30
dc:type:期刊
dc:format: Media：北京航空航天大学学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学学报.2002,28(3),323-326.
dc:identifier:DOI：10.3969/j.issn.1001-5965.2002.03.021
dc: identifier:ISBN:1001-5965
