多指灵巧手控制研究
| 文献类型 | 学位 |
| 作者 | 何永强[1] |
| 机构 | 北京航空航天大学 ↓ |
| 授予学位 | 博士 |
| 年度 | 2002 |
| 学位授予单位 | 北京航空航天大学 |
| 语言 | 中文 |
| 关键词 | 多指灵巧手;神经网络控制;模糊控制;多指协调控制;优化控制 |
| 摘要 | 该文对多指灵巧手的单手指位置控制、多指协调控制、位置/力混合控制和内力优化控制等问题进行了较为系统和深入的研究.首先,针对多指灵巧手的单手指位置控制中存在的控制精度问题,分析了误差的主要来源.针对钢缆传动系统的非线性和耦合性,提出一种基于分散神经网络的位置控制方法.针对传统控制系统的半闭环结构,提出一种双闭环模糊控制,利用电机码盘反馈构成内环控制,利用关节位置反馈引进模糊规则构成外环模糊控制,将具有强非线性的钢缆传动系统包含在闭环内,提高了系统的跟踪精度和鲁棒性.其次,鉴于现有多指协调控制多没有考虑如何处理不可预测和不确定事件,为提高系统适应环境的能力,提出一种可控参考时间的多指手协调控制方法.再次,对多指灵巧手的位置/力混合控制进行深入研究.将现有的位置/力混合控制方法扩展到滚动操作中,推导了基于滚动接触模型的多指灵巧手位置/力混合控制模型,设计了包含三个独立子控制器的位置/力混合控制器,并将可控参考时间的方法引进位置/力混合控制中,实现了可控参考时间的位置/力混合控制.在基于滚动模型的位置/力混合控制的基础上,进一步讨论内力的优化控制. |
影响因子：
dc:title:多指灵巧手控制研究
dc:creator:何永强
dc:date: publishDate:1753-01-01
dc:type:学位
dc:format: Media：北京航空航天大学
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：北京航空航天大学.2002.
dc:identifier:DOI：
dc: identifier:ISBN:
