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抓持接触力的子空间分解表示

北京航空航天大学 辅仁网/2017-07-06
文献详情


抓持接触力的子空间分解表示
外文标题FORMULATION OF CONTACT FORCES IN GRASPING BY FORCE SPACE DECOMPOSITION
文献类型期刊
作者张玉茹[1]
机构
来源信息年:1999期:1页码范围:43-46
期刊信息机械工程学报ISSN:0577-6686
关键词机器人;灵巧手;抓持力
摘要研究了机器人灵巧手抓持物体时手指与物体间接触力的性质.通过将接触力空间分解成四个子空间,给出了接触力的一般表达式.该式即适用于灵巧抓持,也适用于退化抓持.在退化抓持情况下,接触力的某些分量可能不能由关节力矩提供,成为被动力.该法可以将这些被动力分量识别和分解出来,并进而将接触力表示成被抓物体所受外力和手指关节力矩的显函数.从此表达式出发对接触力进行优化可以保证所求接触力能够由关节力矩提供.给出了两个力分解的数值算例.
收录情况PKUCSCD
所属部门机械工程及自动化学院
链接地址http://d.g.wanfangdata.com.cn/Periodical_jxgcxb199901011.aspx
DOI10.3321/j.issn:0577-6686.1999.01.011
基金国家科技攻关项目; 加拿大自然科学基金


全文|
影响因子：


机器人研究所张玉茹

dc:title:抓持接触力的子空间分解表示
dc:creator:张玉茹;William A. Gruver
dc:date: publishDate:1999-01-15
dc:type:期刊
dc:format: Media：机械工程学报
dc:identifier: LnterrelatedLiterature：机械工程学报.1999,43-46.
dc:identifier:DOI：10.3321/j.issn:0577-6686.1999.01.011
dc: identifier:ISBN:0577-6686
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