余跃庆教授
1.简介
余跃庆，男，1958年生于北京。1982年毕业于北京工业大学机械工程系，1990年获得博士学位，1992-1993年在英国Newcastle University进行博士后研究，2003-2004在美国Brigham Young University做访问教授。现为北京工业大学机电学院机械设计及理论学科点责任教授、博士生导师，机电学院学术委员会主任，北京工业大学学术委员会委员。长期从事机械设计及理论方面的教学和科研工作。指导博士后7名、博士生15名、硕士生40余名，主持和参加国家及省部级项目多项。在柔性机器人动力学与控制、弹性机构动力学分析与综合、机构动力平衡、柔顺机构动力学等几个世界前沿领域进行了深入系统的研究，取得了突破性成果，达到国际先进水平。出版专著3部，在国内外重要学术刊物和会议上发表论文约300篇，其中，被SCI和Ei收录120多篇次。多次获得国家及省部级奖励，被评为“北京市青年学科带头人”、“北京市优秀青年知识分子”、“北京市爱国立功标兵”，“全国高等学校优秀骨干教师”，享受政府特殊津贴。现任中国机械工程学会机构学专业委员会委员，中国机械工程学会机械传动分会委员，中国自动化学会机器人专业委员会委员，中国自动化学会机器人竞赛工作委员会委员，教育部高校机械学科机械基础课程教学指导委员会委员，国际机构学联合会（IFToMM）组织委员会委员。

2.招生专业及研究方向
招生专业：机械工程（一级学科）
机械设计及理论（二级学科）
研究方向：机构分析与综合（博士）
机器人及其控制（博士）
机构及机器人系统分析与控制（硕士）

3.教学工作
本科生：机械原理，机械原理课程设计
硕士生：机械动力学，机构分析与综合
博士生：弹性机构动力学，柔性机器人动力学，柔顺机构学

4．科研项目
1）两柔性机器人的协调操作及其动力学控制,国家自然科学基金项目，项目编号：**，2000-2002
2）高性能机器人系统的理论与实验研究，北京市自然科学基金项目，项目编号：**，2001-2004
3)柔性机器人及其协调操作研究，教育部优秀青年骨干教师基金项目，2000-2002
4)全柔性机器人运动改善与动力控制的理论与实验研究,国家自然科学基金项目，项目编号：**，2004-2004
5)含有被动关节的柔性机械臂动力学控制的理论与实验研究，国家自然科学基金项目，项目编号: **，2006-2008
6)柔性并联机构动力学分析与综合，北京市自然科学基金项目，项目编号：**，2006-2008
7)欠驱动柔性机器人动力学控制研究，北京市拔尖创新人才项目，2005-2007
8）考虑构件柔性的高速并联机构运动学和动力学研究，博士点基金项目，项目编号：，2008-2010
9）柔顺机构动力学分析与设计的理论与方法研究，国家自然科学基金项目，项目编号：**，2009-2011
10）多轴联动龙门式加工中心动态性能分析研究，国家科技支撑计划项目（子课题），合同编号：2007BAF21B01-2，2007-2009

5.主要论著
1）机器人学方面
[1] Flexible Robot Beam Element for the Manipulators with Joint and Link Flexibility, Mech. Mach. Theory, 1997, 32(2): 209-219（SCI收录）
[2] A New Spatial Rotor Beam Element for Modelling Manipulators with Link and Joint Flexibility. Mech. Mach. Theory, 2000, 35(3): 403-421 (SCI收录)
[3] Motion Control of Flexible Robot Manipulators via Optimising Redundant Configurations. Mech. Mach. Theory, 2001, 36(7): 883-892 (SCI收录)
[4] Dynamic Analysis of Planar Cooperative Manipulators With Link Flexibility, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2004, 126(3): 442-448 (SCI收录)
[5] Obstacle Avoidance of a Class of Underactuated Manipulators: GA Based Approach,International Journal of Computational Systems, 2008, 1(4): 353-360 (SCI收录)
[6] Dynamic Modeling and Analysis of a 3-RRS Parallel Manipulator with Flexible Links, Journal of Central South University of Technology, 2010, 17: 323-331 (DOI: 10.1007/s11771-010-0049-8) (SCI收录)
[7] Active Control of Elastodynamic Response of Flexible Redundant Robot Manipulators, Chinese Journal of Aeronautics, 2002, 15(2): 109-114 (Ei收录)
[8] SDIDRNN Based Dynamic Adaptive Tracking Identification of Robot Manipulators, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2003, 29(5): 741-747 (Ei收录)
[9]Optimization of structural parameters for spatial flexible redundant manipulators with maximum ratio of load to mass, Optics and Precision Engineering, 2005, 13(5): 561-569 (Ei收录)
[10] Analysis of the Dynamic Stress of Planar Flexible-link Parallel Robots, Frontiers of Mechanical Engineering inChina, 2007, 2(2):152-158
[11] Dynamic Modeling for Cooperation System of Flexible Robots Manipulating a Constrained Object, Int. J. of Robotics and Automation, 2008, 723(1): 1-8（Ei收录）
[12] Dynamic Modeling and Inverse Dynamic Analysis of Flexible Parallel Robots, International Journal of Advanced Robotic Systems，2008, 5(1): 115-122 (Ei收录)
[13] Dynamic Modeling of Multiple Robot Arms With Joint and Link Flexibility, Proc. of 2002ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE,Montreal,Canada, 2002, DETC2002/MECH-34215, Vol.5A, pp. 165-170 (Ei收录)
[14] Dynamic Model of a Flexible 5R Parallel Robot. Proceedings of the 12^thWorld Congress in Mechanisms and Machine Science, 2007,Besancon,France(Paper 330)
[15] Obstacle Avoidance of Underactuated Robots Based onVirtual Spring-Damper Model. The 7th World Congress on Intelligent Control and Automation, Chongqing, June, 2008, pp.3213-3217（Ei收录）
[16] Motion Planning and Trajectory Tracking of Underactuated Three-Link Robots.17th IFAC World Congress, July 6-11, 2008,Seoul,Korea, pp.2242-2247
[17]多杆柔性机器人动力学方程的瞬态动响应数值求解方法.机器人，1995, 17(5): 269-273. (Ei收录)
[18]柔性冗余度机器人残余振动随机最优控制，机械工程学报，2002，38（9）：33-37 (Ei收录)
[19]欠驱动柔性机器人的振动可控性分析,自动化学报，2007，33（4）：391-398（Ei收录）
[20]3-RRS柔性并联机器人的动力学建模与频率特性分析,中国机械工程，2008，19（10）：1219-1224（Ei收录）

2）弹性机构方面
[1] New Investigation on Critical RunningSpeeds of a High-Speed Elastic Space Mechanism, Mech. Mach. Theory, 1992, 27: 391-402 (SCI收录)
[2] Optimum Design of the RSS’R Flexible Space Mechanism via Multiplier Techniques, Mech. Mach. Theory, 1993, 28: 625-630 (SCI收录)
[3] Active Design of a Flexible Space Mechanism with Optimal Characteristics, Mech. Mach. Theory, 1995, 30: 451-459 (SCI收录)
[4] The Effect of Cross-Sectional Parameters on the Dynamics of Elastic Mechanisms, Mech. Mach. Theory, 1996, 31: 947-955 (SCI收录)
[5] Neural Networks Based Active Vibration Control of Flexible Linkage Mechanisms, Trans. ASME, J. Mech. Des., Vol.123, No. 2, pp. 266-271, 2001 (SCI收录)
[6] Dynamic Response to Mass Reduction in Flexible Mechanisms, ASME, Machine Elements and Machine Dynamics, 1994, DE-Vol. 71, 527-533 (Ei收录)
[7] The Effect of Link Form on the Dynamic Response of Flexible Mechanisms, Proc. 9^thIFToMM World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms, Milan, Italy, 1995,Vol.2, 975-979
[8] Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Proc. of 2002 ASME Design Engineering Technical Conference DETC/CIE,Montreal,Canada, 2002, DETC2002/MECH-34216, Vol.5A, pp. 157-164 (Ei收录)
[9]弹性空间机构动态响应分析的理论和实验研究，机械工程学报，1993，29（1）：90-95
[10]结构参量改变时弹性机构本征特性研究.机械科学与技术，1996，15(5): 715-720 (Ei收录)

3）机构平衡方面
[1] Research on Complete Shaking Force and Shaking Moment Balance of Spatial linkages, Mech. Mach. Theory, 1987, 22: 27-37 (SCI收录)
[2] Complete Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Spatial Irregular Force Transmission Mechanisms Using Additional Links, Mech. Mach. Theory, 1988, 23: 279-285 (SCI收录)
[3] Active Balancing of a Flexible Linkage With Redundant Drives, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2003, 125(1): 119-123(SCI收录)
[4] Analytical and Experimental Study on the Dynamic Balancing of Flexible Mechanisms, Mech. Mach. Theory, 2007, 42(5): 626-635 (SCI收录)
[5]用冗余驱动方法进行柔性机构动力平衡的理论与实验研究，机械工程学报，2005，41(8): 24-29 (Ei收录)

4）柔顺机构方面
[1] Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms Based on the Pseudo-Rigid-Body Model, Trans. ASME, J. Mech. Des., 2005, 127(4): 760-765 (SCI收录)
[2] New Approach to Dynamic Modeling of Compliant Mechanisms, Trans. ASME, Journal of Mechanisms and Robotics, May 2009, Vol.2 / 021003-1~8 (Ei收录)
[3] Analysis of frequency characteristics of compliant mechanisms, Frontiers of Mechanical Engineering inChina, 2007, 2(3): 267-271
[4] Dynamic Characteristics Of Planar Compliant Parallel-guiding Mechanisms, ASME’s 2008 Design Engineering Technical Conference & Computers and Information in Engineering Conference, August 3-6, 2008, New York, U.S.A. pp.143-149, DETC2008-49234 (Ei收录)
[5]基于有限元方法的柔顺机构动力学分析,机械工程学报, 2010，46（9）：79-86 (Ei收录)

5）主要著作
[1]现代机械动力学，北京工业大学出版社，北京，1998
[2]柔顺机构学，高等教育出版社，John Wiley & Sons Inc.,北京，2007

6. 奖励情况
1）中国青年科技奖（第二届）,中组部、人事部、中国科协，1991
2）霍英东青年教师奖（研究类），第三届，教育部、霍英东基金会，1992
3<？/span>）“空间机构震动力和震动力矩平衡研究”，北京市科技进步三等奖，1992
4）“考虑弹性及运动副间隙的平面及空间连杆机构综合”，北京市科技进步三等奖，1993
5）北京市爱国立功标兵，北京市总工会，1995
6）“高性能机构动力特性的综合评价与设计改善”，北京市科技进步三等奖，1999
7）“具有柔性部件和冗余自由度的机器人动力学综合”，北京市科技进步三等奖，2001
8）全国高等学校优秀骨干教师，教育部，2002
9）北京市教育创新标兵，北京市总工会，2005
10）北京市高等学校教学名师奖（第五届），北京市教育委员会，2009

7.联系方式
电话：**
邮箱：yqyu@bjut.edu.cn