为提高4WIS车辆轨迹跟踪精度与操作稳定性，提出了基于横摆角速度、质心侧偏角和侧滑分析的后轮转角综合约束策略. 依照此策略，采用了纵向预瞄速度控制器和横向MPC控制器，嵌入纵向速度PID控制完成横纵向运动的解耦，并结合转矩分配控制器，形成了4WIS综合控制方法. 使用Carsim和Matlab/Simulink建立了联合仿真模型，以前轮转向和4WIS一般控制方法作为对照，在U形弯道掉头工况与高速换道工况下进行仿真实验. 仿真结果验证了后轮转角综合约束策略的有效性和可靠性，4WIS综合控制方法提高了车辆的灵活性和稳定性，并具有更高的轨迹跟踪精度.
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