针对无人机编队飞行中领机通信负荷大、多无人机耦合导致动态性能不足的问题，提出了一种基于领机状态估计的多无人机耦合协同编队控制方法. 首先，提出了领机状态估计的方法，并为编队中的每架无人机设计了一个领机状态观测器，以实现对领机状态的实时估计，而不需要每个成员与领机之间进行直接信息交互，从而减少了领机通信负荷，增加了通信冗余度. 其次，结合领机状态观测器，提出了一种无人机耦合的协同编队控制方法，实现无人机轨迹控制的同时，分析了编队耦合增益对编队控制的影响并将其应用于轨迹控制. 仿真结果表明，该方法能够准确观测领机的实时状态，且无人机编队能够保持期望队形协同飞行，验证了所提出的协同编队控制方法的有效性.
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