二维码（扫一下试试看！） | | 基于多通道融合和极线约束的道路检测与定位 | | Road Detection and Location Based on Multi-Channel Fusion and Polar Constraint | | 投稿时间：2019-05-15 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2019.151 | | 中文关键词:双目视觉车道线检测车道线定位SLAM地图 | | English Keywords:binocular visionlane line detectionlane line locationSLAM map | | 基金项目:国家自然科学基金资助项目（61103157） | | | 摘要点击次数:1765 | | 全文下载次数:2489 | | 中文摘要: | | 计算机双目视觉道路检测及定位在实现无人运动平台自主导航中具有重要意义.根据双目摄像机系统模型，提出基于多通道阈值融合的车道线检测方法，融合车道线边缘和色彩信息进行图像阈值分割，采用透视变换和自适应动态滑窗法提取车道线像素，采用最小二乘法拟合道路模型并依据极线约束关系进行定位，投影至SLAM地图中.实验结果表明，算法在光照变化、阴影遮挡等场景中均能精确检测车道线，将车道线信息投影至三维地图可以有效地将车道信息与地图信息进行融合，提高了道路感知能力. | | English Summary: | | The use of computer binocular vision to study road detection and location plays an important role in realizing autonomous navigation of unmanned motion platforms. According to the binocular camera system model, a lane-line detection method based on multi-channel threshold fusion was proposed. The lane threshold and color information were combined to perform image threshold segmentation. The perspective transform and adaptive dynamic sliding window method were used to extract lane line pixels. The least squares method was adopted to fit road model, position according to the polar constraint relationship and project the result into the SLAM map. The experimental results show that the algorithm can accurately detect the lane line in the scenes of illumination change and shadow occlusion. Projecting the lane line information to the three-dimensional map can effectively fuse the lane information with the map information and improve the road perception ability. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
葛蕴珊,王亚超,董红磊,宋彬,尹航,李泽林,杨正军.轻型车RDE窗口法在中国实际道路的适应性研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2020,40(9):924~928.GEYun-shan,WANGYa-chao,DONGHong-lei,SONGBin,YINHang,LIZe-lin,YA ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21.北京理工大学学报2020年总目次（第40卷）[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2020,40(12):1369~1386..[J].TransactionsofBeijingInstituteofTechnology,2020,40(12):1369-1386.二维码（扫一下试试看！）北京理 ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21严迎建,郑震,郭朋飞,朱春生.一种检测S盒能量信息泄漏的t检验方法[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2021,41(5):542~547.YANYingjian,ZHENGZhen,GUOPengfei,ZHUChunsheng.At-TestMethodforDetectingPowerIn ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21罗森林,杨俊楠,潘丽敏,吴舟婷.面向信息与通信技术供应链网络画像构建的文本语义匹配方法[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2021,41(8):864~872.LUOSenlin,YANGJunnan,PANLimin,WUZhouting.TextSemanticMatchingMethodf ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21高原,施云惠,韩妍妍,曾萍,尹宝才.附加法向信息的三维网格预测编码[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2019,39(1):88~94.GAOYuan,SHIYun-hui,HANYan-yan,ZENGPing,YINBao-cai.Compressionof3DMeshBasedonNorm ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21简容,黎桐辛,周渊,李舟军,韩心慧.一种多层次的自动化通用Android脱壳系统及其应用[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2019,39(7):725~731.JIANRong,LITong-xin,ZHOUYuan,LIZhou-jun,HANXin-hui.DesignandApplica ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21张冬晓,陈亚洲,程二威,杜宝舟.无人机信息链路电磁干扰效应规律研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2019,39(7):756~762.ZHANGDong-xiao,CHENYa-zhou,CHENGEr-wei,DUBao-zhou.EffectsofElectromagneticInte ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21.北京理工大学学报2019年总目次（第39卷）[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2019,39(12):1321~1338..[J].TransactionsofBeijingInstituteofTechnology,2019,39(12):1321-1338.二维码（扫一下试试看！）北京理 ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21诸云,王建宇,杨莹,刘博航.城市道路交通拥堵的模糊神经网络评析[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(5):487~492.ZHUYun,WANGJian-yu,YANGYing,LIUBo-hang.FuzzyEvaluationofUrbanTrafficCongestionBa ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21.北京理工大学学报2018年总目次（第38卷）[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(12):1321~1338..[J].TransactionsofBeijingInstituteofTechnology,2018,38(12):1321-1338.二维码（扫一下试试看！）北京理 ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21
| |
