二维码（扫一下试试看！） | | 提升四足机器人行走稳定性的对角步态规划方法 | | Trot Gait Planning Method for Improving the Stability of Quadruped Robot | | 投稿时间：2016-10-13 | | DOI：10.15918/j.tbit1001-0645.2018.09.007 | | 中文关键词:四足机器人对角步态初始位姿零力矩点原理 | | English Keywords:quadruped robottrot gaitinitial positionzero moment point(ZMP) | | 基金项目: | | | 摘要点击次数:721 | | 全文下载次数:357 | | 中文摘要: | | 针对四足机器人在采用对角步态行走中容易失稳的问题，提出了通过改变对角步态中支撑足的初始位姿来改善并提升运动稳定性的方法.结合零力矩原理，找到四足机器人支撑足最佳初始膝关节转角θ1和髋部前向关节转角θ2，从而确定四足机器人支撑足的最佳初始位姿.仿真表明：四足机器人运动采用不同初始位姿时，运动过程中的稳定性不同.当取最佳初始位姿时，四足机器人的机身偏转量最小，稳定性最好.由此证明，通过调整支撑足的初始状态可以有效提高四足机器人在采用对角步态行走过程中的稳定性. | | English Summary: | | To solve the unstable problem of the walking quadruped robot destabilized with trot gait,a new method was proposed by changing the initial position of the support foot.Firstly,combined with the principle of zero moment point (ZMP),the optimal initial knee joint angle θ1 and the hip forward joint angle θ2 were calculated,and then the optimal initial position was figured out.Simulation results show that the stability of quadruped robot can be different with different initial position.Taking the optimal initial position,the robot body can show the smallest deflection,getting the best stability.It is proved that the stability of the quadruped robot can be effectively improved by adjusting the initial state of the support foot,which is of high practical value in the quadruped robot walking with trot gait. | | 查看全文查看/发表评论下载PDF阅读器 | |
.北京理工大学学报2018年总目次（第38卷）[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(12):1321~1338..[J].TransactionsofBeijingInstituteofTechnology,2018,38(12):1321-1338.二维码（扫一下试试看！）北京理 ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21刘静,侯宇,苏婷慧,张庆,邵毅敏.基于模块化设计的特种车辆减振降噪技术研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):38~43.LIUJing,HOUYu,SUTing-hui,ZHANGQing,SHAOYi-min.StudyonVibrationControlandNoi ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21黄文彬,丁晓喜,杜明刚,邵毅敏.机械传动系统的智能感知技术[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):33~37.HUANGWen-bin,DINGXiao-xi,DUMing-gang,SHAOYi-min.IntelligentSensingTechnologyforMech ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21刘勇.轮毂电机驱动多轴越野车辆总体技术探讨[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):55~58.LIUYong.TheStudyonGeneralTechnologyofIn-WheelMotorDriveMultiaxisOff-RoadVehicle[J].Transact ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21郭志强,门日秀,闫柯,孙钰杰.特种车辆涡轮增压器内部流动特性分析[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):59~62.GUOZhi-qiang,MENRi-xiu,YANKe,SUNYu-jie.AnalysisonInternalFlowCharacteristicsofSp ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21谢霞,张学玲,段秀兵,徐柳.轮履变体式车辆底盘越障性能研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):107~111.XIEXia,ZHANGXue-ling,DUANXiu-bing,XULiu.ResearchonObstacle-SurmountingPerformance ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21江燕华,马忠民,徐达,李中好,骆振兴.某越野车辆平顺性仿真分析及综合评价[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):103~106.JIANGYan-hua,MAZhong-min,XUDa,LIZhong-hao,LUOZhen-Xing.RideComfortSimulati ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21刘辉,张聪,韩立金,曹福辉,王伟达,侯旭朝.带耦合机构的串联式履带车辆直驶稳定性控制[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):112~116.LIUHui,ZHANGCong,HANLi-jin,CAOFu-hui,WANGWei-da,HOUXu-chao.StraightD ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21张志达,李韶华,刘星,周军魏.全轮转向多轴车辆性能分析及侧翻前馈预警研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):142~146.ZhangZhida,LiShaohua,LiuXing,ZhouJunwei.PerformanceAnalysisandRolloverFeed ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21雷雨龙,扈建龙,郑雪松,李兴忠,付尧.液力机械式自动变速器换挡过程综合控制策略研究[J].北京理工大学学报（自然科学版）,2018,38(S1):161~165.LEIYu-long,HUJian-long,ZHENGXue-song,LIXing-zhong,FUYao.ResearchonInt ... 北京理工大学科研学术 本站小编 Free考研考试 2021-12-21
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